מקור המילה רוכב מקורו בשמה של קבוצה של שבטי ברברים בצפון אפריקה, הזאנטה, שזכתה לשבחים בימי הביניים ברחבי המערב האסלאמי כמגדלי סוסים ומומחים לרכיבה, ונשכרו על ידי מלכים ככוחות פרשים, מקורות אחרים מצהירים כי בראשית מילה זו הייתה קשורה לרכיבת גמלים או דרומדרים ואז היא עברה לעבר סוסים. אך כיום הפרט שרוכב על סוס ומומחה לסוסים נקרא רוכב, שהיא היכולת או הזריזות לרכוב על סוס בנחישות ובדיוק, בין אם למטרות פנאי, עבודה ואפילו ריפוי, וכאשר מתייחסים לפנאי מדברים על הספורט המורכב מאילוף הסוס לקפיצה בסדרה של מכשולים בסדר מסוים.
מצד שני, מי שרוכב נקרא רוכב. בהמשך ימי הביניים מונח זה שימש לתיאור החייל שנסע על סוסים ונלחם בחניתואדרגה רוכב על הגנט ורגליו מכורבלות, עם עצים קצרים; זה היה קרב שאני מכנה "הוגן", והוא כלל שני מתמודדים עם שריונם בהתאמה ואלמנטים כמו אלה שהוזכרו בעבר, לחימה או לחימה, במטרה להצדיק את זכותו של אחד. ולחימה זו זכו האבירים בזכות המיומנות שלהם בטיפול בנשק. הם נוטים לבלבל בין הלהקה והטורניר, כלי הנשק ששימשו בקרבות אלה היו שונים; למשל, בצ'וטים נעשה שימוש בכלי נשק פוגעניים והתגוננותיים אמיתיים, ולעתים קרובות יצרו לוחמים רצינות ואף מוות; ובטורנירים הנשק ששימש היה מזויף.
