האמנציפציה מגיעה מהמילה הלטינית "emancipatĭo" או "emancipatiōnis" שמשמעותה "פעולה של השארת חופש", עם אלמנטים מילוניים כמו הקידומת "ex" שפירושה "החוצה", "מאנוס" המקביל ל"יד ", "Capere" שפירושו "קח" או "קח" והסיומת "cion" ל"פעולה ותוצאה ". המילון הנהדר של האקדמיה המלכותית הספרדית מתאר את המונח שחרור: הפעולה וההשפעה של שחרור עצמך או שחרורו. באופן נרחב יותר, אמנציפציה מתייחסת לאוטונומיה, לשחרור או לעצמאות של יחיד או יותר ביחס לכוח, אפוטרופסות, סמכות או סוג אחר של תלות, הכפפה, כניעה או כפיפות.
כיום המילה מתייחסת לפעולה של להיות עצמאי, כאשר אתה קטין, מהוריך; כלומר, באותו מקרה כאשר הורים מעניקים ליורשיהם את היכולות המתאימות להם בהגיעם לגיל הרוב, מבלי שמילאו זאת ככאלה; מקרה נוסף של אמנציפציה מתרחש כאשר קטין מתחתן, הוא נחשב לאמנציפציה.
בהתייחס לאמנציפציה לאורך ההיסטוריה, בתקופות הרומית, על פי החוקים, מונח זה נחשב כמעשה שחרורו של כנוע או עבד רק על פי רצון אדונו או בעליו; אם כי יש לקחת בחשבון שבאותה תקופה עבדים נחשבו כחפצים אך לא כאנשים. כמו כן יש לציין כי בתקופת האימפריה הרומית, האמנציפציה התרחשה לעיתים קרובות יותר, משום שהן החלו להיות עצמאיות כבר בגיל צעיר; תופעה שהיום השתנתה מסיבות שונות.
